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行星齿轮减速机的结构：
    行星齿轮减速机 的主要传动结构为:行星轮，太阳轮，外齿圈。行星轮减速其实就是齿轮减速的原理，它有一个轴线位置固定的齿轮叫中心轮或太阳轮，在太阳轮边上有轴线变动的齿轮，即既作自转又作公转的齿轮叫行星轮，行星轮有支持构件叫行星架，通过行星架将动力传到轴上，再传给其它齿轮。它们由一组若干个齿轮组成一个轮系。只有一个原动件，这种周转轮系称为行星轮系。 行星减速机常用术语 ： 　　
级数：行星齿轮的套数。由于一套星星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要2套或者3套来满足拥护较大的传动比的要求。由于增加了星星齿轮的数量，所以2级或3级减速机的长度会有所增加，效率会有所下降。 　　
回程间隙：将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙。单位是"分"，就是一度的六十分之一。也有人称之为背隙。 　　
行星减速机拥有较多优点，像是结构紧凑，可节省50％的体积；同轴的输入输出使设计更具弹性；重量轻、高效率、免保养（无须更换润滑油）、寿命长（无需更换零组件）且经由模块化设计，使应用更为容易。 　　在实用上，所有的高性能伺服用行星减速机，均选用行星式的机构并非偶然。行星式减速机构利用多齿接触来分散它的负荷，所以在给定的设计空间下具有最大的扭矩密度和刚性，而与一般的减速机构相比较，行星减速机在高速时的结构动平衡特性较为优异，且易于润滑。一般而言，只要利用润滑油脂即可达到充分润滑的效果，基于上述之负荷均布、结构动平衡优异以及易于润滑的特性，使得行星减速机被一般使用者认定为最适合使用的伺服应用方案。
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